Продукты
Высокопроизводительный инерциальный измерительный блок MAITE-900
MAITE-900 Введение
КОНКУРЕНТОСПОСОБНОСТЬ ПРОДУКЦИИ
ТИПИЧНЫЕ ОБЛАСТИ ПРИМЕНЕНИЯ
Беспилотные самолеты
Умное сельское хозяйство
Робототехника
Беспилотный автомобиль
ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
| Параметр | Условия испытания | Мин. | Номинальный | Макс | Единица | |
| Гироскоп | Диапазон измерений | ±450 | ты/ы | |||
| Стабильность нулевого смещения | Отклонение Аллана | 2 | ты / ч | |||
| Случайная прогулка | 0,1 | ты / Вх | ||||
| Повторяемость с нулевой погрешностью | -40。 CW TA W +85。 C | 0,1 | 0,2 | ты/ы | ||
| Повторение масштабного коэффициента | -40。 CW TA W +85。 C | 0,2 | 1 | % | ||
| Нелинейность масштабного коэффициента | FS=450 。/s | 0,1 | 0,2 | %FS | ||
| Пропускная способность | 400 | Гц | ||||
| Диапазон измерений | ±6 | ±18 | г | |||
| Нелинейность масштабного коэффициента | 0,1 | мг | ||||
| Случайная прогулка | 0,02 | 0,02 | м/с/Вч | |||
| Акселерометр | Повторяемость с нулевой погрешностью | -40。 CW TA W +85。 C | ±5 | мг | ||
| Повторение масштабного коэффициента | -40。 CW TA W +85。 C | 0,5 | 1 | % | ||
| Нелинейность масштабного коэффициента | 0,1ФС=6г | 0,2ФС=18г | %FS | |||
| Пропускная способность | 200 | Гц 3 дБ | ||||
| Магнитометр | Динамический диапазон измерения | ±2,5 | гаусс | |||
| Разрешение | 120 | уГаусс | ||||
| Плотность шума | 50 | уГаусс | ||||
| Пропускная способность | 200 | Гц | ||||
| Барометр | Диапазон давления | 450 | 1100 | мбар | ||
| Разрешение | 0,1 | мбар | ||||
| Абсолютная точность измерений | 1,5 | мбар | ||||
| COM-интерфейс | 1-сторонний SPI | скорость передачи данных | 15 | МГц | ||
| 1-сторонний UART | скорость передачи данных | 9,6 | 230,4 | 921,6 | Кбит/с | |
| Электрические характеристики | Напряжение | 3 | 3.3 | 3.6 | В | |
| Потребляемая мощность | 1,5 | В | ||||
| Пульсация | ПП | 100 | мВ | |||
| Структурные характеристики | Измерение | 44X47X14 | мм | |||
| Масса | 50 | г | ||||
| Рабочая температура | -40 | 75 | ||||
| Температура хранения | -45 | 85 | ||||
| Использовать среду | Вибрация | 10~2000Гц, 3г | ||||
| Шок | 30 г, 11 мс | |||||
| Перегрузка | (Полусинусоидальный 0,5 мс) | 1000г | ||||
| Преступность | среднее время безотказной работы | 20000 | час | |||
| Непрерывное рабочее время | 120 | час | ||||
Определение системы координат
Определения систем координат трех гироскопов (gx, gy, gz) и трех акселерометров (ax, , ) показаны на рисунке ниже, направление стрелки положительное.
Чтение и запись данных
LINS16488 — автономная сенсорная система. При наличии эффективного источника питания он запустится автоматически. После завершения процесса инициализации начинается выборка, обработка и загрузка данных калиброванного датчика в выходной регистр, доступ к которому можно получить через порт SPI. Порт SPI обычно подключается к совместимому порту встроенного процессора. Схему подключения см. на рисунке. Четыре сигнала SPI поддерживают синхронную последовательную передачу данных. В заводской конфигурации по умолчанию DIO2 подает сигнал готовности данных; Когда в регистре выходных данных появляются новые данные, на выводе устанавливается высокий уровень.
Настройки хост-процессора общего назначения (SPI)
| Настройки процессора | Описание |
| ХОЗЯИН | LINS16488 как подчиненный |
| SCLK | Максимальная тактовая частота последовательного порта |
| Режим SPI 3 | CPOL = 1 (полярность), CPHA = 1 (фаза) |
| Режим приоритета MSB | Последовательность |
| 16-битный режим | Сдвиговый регистр/длина данных |
SPI-коммуникация
Если предыдущая команда представляет собой запрос на чтение, порт SPI поддерживает полнодуплексную связь. Внешнее устройство обработки может считывать DOUT и одновременно записывать в DIN, как показано на схеме ниже.
Чтение/запись SPI по времени Чтение данных датчика
LINS16488 автоматически запускается и активирует страницу 0 для доступа к регистру данных. После доступа к любой другой странице необходимо записать 0x00 в регистр ID_страницы (DIN = 0x8000), чтобы активировать страницу 0 и подготовиться к последующему доступу к данным. Для одной операции чтения регистра требуется два 16-битных цикла SPI. В первом цикле функция распределения битов на рис. 1 используется для запроса чтения содержимого регистра; Во втором цикле содержимое регистра выводится через dout. Первый бит команды din равен 0, за ним следует старший или младший адрес регистра. Последние 8 бит не имеют значения, но SPI требуется полные 16 циклов для получения запроса. На следующем рисунке показаны две последовательные операции чтения регистра. Сначала DIN = 0x1a00, запрос Z_ GYRO_ Содержимое выходного регистра, затем DIN = 0x1800, запрос Z_ GYRO_ Содержимое младшего регистра.
Пример операции чтения SPI. Отображение памяти пользовательского регистра.
| Ч/З | ИДЕНТИФИКАТОР СТРАНИЦЫ_ | Адрес | По умолчанию | Описание регистрации |
| Ч/З | 0x00 | 0x00 | 0x00 | Идентификатор страницы |
| р | 0x00 | 0x0E | Н/Д | Температура |
| р | 0x00 | 0x10 | Н/Д | Выход гироскопа оси X, младшее слово |
| р | 0x00 | 0x12 | Н/Д | Выход гироскопа оси X, старшее слово |
| р | 0x00 | 0x14 | Н/Д | Выход гироскопа оси Y, младшее слово |
| р | 0x00 | 0x16 | Н/Д | Выход гироскопа по оси Y, старшее слово |
| р | 0x00 | 0x18 | Н/Д | Выход гироскопа оси Z, младшее слово |
| р | 0x00 | 0x1A | Н/Д | Выход гироскопа оси Z, старшее слово |
| р | 0x00 | 0x1C | Н/Д | Выходной сигнал акселерометра оси X, младшее слово |
| р | 0x00 | 0x1E | Н/Д | Выходной сигнал акселерометра по оси X, старшее слово |
| р | 0x00 | 0x20 | Н/Д | Выходной сигнал акселерометра оси Y, младшее слово |
| р | 0x00 | 0x22 | Н/Д | Выходной сигнал акселерометра по оси Y, старшее слово |
| р | 0x00 | 0x24 | Н/Д | Выходной сигнал акселерометра оси Z, младшее слово |
| р | 0x00 | 0x26 | Н/Д | Выходной сигнал акселерометра оси Z, старшее слово |
| р | 0x00 | 0x28 | Н/Д | Магнитная ось X, старшее слово |
| р | 0x00 | 0x2A | Н/Д | Магнитная ось Y, старшее слово |
| р | 0x00 | 0x2C | Н/Д | Магнитная ось Z, старшее слово |
| р | 0x00 | 0x2E | Н/Д | Выход давления воздуха, младшее слово |
| р | 0x00 | 0x30 | Н/Д | Выход давления воздуха, старшее слово |
| Ч/З | 0x03 | 0x00 | 0x00 | Идентификатор страницы |
| Ч/З | 0x03 | 0x06 | 0x000D | Управление, контакт ввода-вывода, определение функции |
| Ч/З | 0x03 | 0x08 | 0x00X0 | Управление, контакт ввода/вывода, общее |
| Ч/З | 0x04 | 0x00 | 0x00 | Идентификатор страницы |
| р | 0x04 | 0x20 | Н/Д | Серийный номер |
| гироскоп по оси X | X_GYRO_OUT | X_GYRO_LOW |
| 1LSB=0,02°/с | Вес старшего бита равен 0,01°/с, вес последующих данных равен половине веса последних. | |
| 0. 02*X_GYRO_OUT | 0,01*Старший бит+0. 005*... |
| Акселерометр по оси X | X_ACCL_OUT | X_ACCL_LOW |
| 1LSB=0. 8мг | Вес MSB составляет 0,4 мг, вес последующих данных равен половине веса последних. | |
| 0,8*X_ACCL_OUT | 0. 4*Старший бит+0. 2*... |
| Магнитный по оси X | X_MAGN_OUT |
| 1LSB=0. 1мГаусс | |
| 0. 1*X_MAGN_OUT |
| Давление (бар) | BAROM_OUT | БАРОМ_LOW |
| 1LSB=40убар | Вес старшего бита - 20бар, вес последующих данных - половина от последних. | |
| 40*BAROM_OUT | 20*СБ+10*.... |
Примечание
| Протокол | Номер байта | Данные | Единица | Тип данных | Примечание |
| Заголовок | 0 | 0x5A | |||
| 1 | 0x5A | ||||
| Данные | 2~5 | гироскоп по оси X | дпс | плавать | |
| 6~9 | гироскоп по оси Y | дпс | плавать | ||
| 10~13 | гироскоп оси Z | дпс | плавать | ||
| 14~17 | Ускорение по оси X | г | плавать | ||
| 18~21 | Ускорение по оси Y | г | плавать | ||
| 22~25 | ускорение по оси Z | г | плавать | ||
| 26~29 | Заголовок | рад | плавать | ||
| 30~33 | Подача | рад | плавать | ||
| 34~37 | Рулон | рад | плавать | ||
| 38~41 | Температура | 。С | плавать | ||
| 42~45 | Барометр | мбар | плавать | ||
| 46~49 | Магнитный по оси X | вне | плавать | ||
| 50~53 | Магнитная ось Y | вне | плавать | ||
| 54~57 | Магнитный по оси Z | вне | плавать | ||
| Долгота | 。/。/м | ||||
| 58~68 | Широта Высота | плавать | |||
| 69~77 | скорость | РС | плавать | ||
| Конец | 78 | Контрольная сумма | От 2 до 77 байт накапливаются и суммируются, и берется младший байт. |
Определение контакта
| Пин код | Имя | Тип | Описание |
| 10, 11, 12 | ВДД | Власть | |
| 13, 14, 15 | Земля | Силовое заземление | |
| 7 | ДИО1 | ввод, вывод | Универсальный ввод-вывод, настраиваемый |
| 9 | ДИО2 | ввод, вывод | |
| 1 | ДИО3 | ввод, вывод | |
| 2 | БОГ4 | ввод, вывод | |
| 3 | СПИ-КЛК | вход | Можно настроить режим «главный-подчиненный» SPI, по умолчанию используется подчиненный режим. |
| 4 | СПИ-МИСО | выход | |
| 5 | СПИ-МОСИ | вход | |
| 6 | СПИ-КС | вход | |
| 19 | УАРТ-0-TXD | выход | UART0, скорость передачи данных настраивается, по умолчанию — 230–400 бит/с. |
| 20 | UART-0- RXD | вход | |
| 8 | РСТ | вход | Перезагрузить |
| двадцать три | ВДДРТС | власть | Никто |
| 16~19,21,24 | Северная Каролина | сдержанный | Никто |
Измерение
описание2